负载选型最容易踩的坑是：只看“工件有多重就够了”（但机器人真正要扛的是末端那一刻的等效载荷）。结果你在纸面上“能做”，现场却出现节拍跑不稳、抓取掉落或反复保护停机。
更可靠的做法是：把末端工装也算进去（EOAT：夹具/抓手/吸盘/转接件），再从“最坏那一轮动作”估算你的最坏负载。然后用“额定负载”（更接近长期稳定工作能力）做主判据；峰值负载（更像短时上限）只用来理解短时边界，不建议当作日常工作负载。
先分清：额定负载 vs 峰值负载
额定负载：决定你日常循环能不能稳、能不能按节拍跑（更接近长期能力）
峰值负载：通常对应更苛刻的短时条件（可理解为短时上限）
小例子：抓苹果会差在哪里
假设你抓的是一颗 120g 的苹果（工件重量），但你的夹具/吸盘/转接件加起来还有 180g（EOAT）。合在一起，TCP 处的重量已经不是 120g。再考虑启停和加减速带来的动态效应（动态载荷=等效载荷），你的“最坏负载”会比静态总重再高一截。此时就别只看“峰值够不够”，要看机器人“额定有没有余量”（余量越足，越不容易在节拍里掉链子）。
常见误区（让你觉得够用，现场却不稳）
只按工件重量选（EOAT/治具漏算）
把“能伸到最远点”当作可行（关键姿态下的受力余量没核对）
用峰值当日常工作负载（短时上限不等于长期能力）
忽略启停与加速度（动态载荷没并入）
没把偶发恢复动作算进来（卡料/重试属于最坏工况的一部分）
用一张清单算出你的“最坏负载”
列出 TCP 处所有东西：工件 + EOAT（夹具/抓手/吸盘/转接件）
写清运动边界：最快速度/加速度、最远伸出位置、关键姿态（最吃受力的角度）
把静态重量转成最坏那一轮（把启停、摆动、偶发重试纳入同一套估算）
对照规格时用额定为主（额定负载覆盖你的最坏负载），峰值做短时理解
预留工程余量（让你的最坏负载落在能力范围内，并为性能衰减/波动留空间；需要时先试跑验证）
把选择变成能对齐团队的结论
当你得到“最坏负载清单”，你就能用同一种口径去对比不同档位：负载余量够不够（rated headroom）、臂展/关键姿态是否覆盖（工作半径与姿态校核）。你拿到的是一份可对齐采购、工程与现场节拍的依据，而不是感觉
下一步
打开横向对比选型，先按负载余量锁定档位：https://roooll.com/zh/selector/comparison
把你的 EOAT 组成和最坏工况写进对比输入，用同一张链接对齐内部口径：https://roooll.com/zh/selector/comparison
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