运动康复、运动医学和部分理疗工作室里，沿固定区域做重复接触路径——推、压、扫——是常见训练手段。理疗师的真实消耗在于：一位患者 20 分钟里可能要重复几十到上百次相似动作，力度和速度在组间漂移；换一位临时顶岗的同事，路径和节奏又不一样。协作机械臂在这里不是「自动按摩机」，而是持住已审核的接触路径、在力/速上限内运行，理疗师在旁边观察皮肤反应、询问感受、随时叫停。
协作理疗接触单元在实际在做什么
典型循环：
评估 — 确定今日治疗区域、禁忌点和力/速上限
示教路径 — 在可接受区域内示教接触轨迹（或加载已审核配方）
执行 — 臂沿路径运动，配合力控或限速策略；理疗师目视/手触监控
组间调整 — 根据反馈改压力参数或改人工比例；不应无人值守连跑多患者
自动化的是几何路径 + 力/速边界——不是「替代触诊判断」。
用协作臂做 repeatable 接触路径，现场通常能拿到什么
组内一致性更好。 第 5 分钟和第 15 分钟的轨迹和速度上限更接近，便于对比患者反馈和恢复进度。
理疗师体力保留在关键判断上。 臂承担重复性路径保持，人留在边界检查、沟通、改处方上。
参数可存档、可审计。 哪条配方、哪天上限多少——比纯口头交接更适合科室或多治疗师轮班。
占地小，适合试点单间。 r-Lite（约 3 kg 额定、622 mm 臂展） 控制箱集成基座，对已有理疗床和治疗车通道更友好。
把「要不要继续」留给人工。 红肿、疼痛反馈、患者突然移动——程序必须让步。
负载与臂展：接触类末端几乎总是轻载
理疗接触工具的 TCP 通常是硅胶头、滚轮支架或轻量绑带连接件：
现场称重多在 0.3–1.5 kg — 远低于 r-Core 5 kg 额定
首选 r-Lite — 慢速接触任务 rarely 需要更大档；评审重点是力控策略、急停、与床面的 clearance
若工具链 unusually 长或带多轴调节，再对比 r-Core — 不是为了「更大更快」，而是为了腕部姿态
不需要 r-Max/r-Ultra — 接触理疗不是重载搬运
力/速与 IO 思路见 末端执行器指南；并排对比 横向对比选型。
两个现场推演（示意）
推演 A — 平面区域推压，工具 0.8 kg： r-Lite 足够。评审：力上限怎么标定、患者移动时如何停。
推演 B — 带角度调节的接触头，1.6 kg： 仍可在 r-Lite 额定内；若腕部不能保持接触法向，先改工具或床面角度，不是换重载臂。
现场最常翻车的三件事
力控 demo 在理想条件下做，量产遇到真实皮肤反馈。 须定义超限停止和人工接管流程。
把多患者连跑写进默认程序。 临床流程应一人一评估、一配方，不是流水线。
忽略患者突然移动。 协作近场必须谈 workspace、软缓冲和急停验收。
什么时候不该硬上协作接触路径
治疗区域有开放伤口、感染或不宜机械接触
患者无法配合反馈或存在不可预测抽搐
法规/机构不允许 powered 接触设备
期望完全无人值守服务多患者
集成商评审清单（理疗接触路径）
| 核对项 | 说明 |
|---|---|
| 接触工具 TCP 重量 | 几乎总是 r-Lite 档 |
| 力/速上限与标定 | 谁设定、谁复核 |
| 急停与患者移动策略 | 临床可接受性 |
| 配方版本与记录 | 轮班交接 |
| 人机分工 | 谁评估、谁监控 |
| 禁忌症流程 | 书面与培训 |
