如何为协作机器人选择末端执行器：夹爪、真空与治具路径

调试第一天，臂和对比表都过了。第一圈到托盘上方两厘米，圆瓶从指尖滑落——夹持面太短，夹紧力又不敢拉满，怕挤瘪瓶身。现场的人还在说「臂明明够 5 kg」。真正翻车的很少是型号选小了，而是还没按工件选对「手」就下了单。下面把三条路径、一张决策表、两个算例，以及 TCP 质量、法兰 I/O 与指尖安全，写成能抄进询价附件的口径。

什么是协作机器人末端执行器（EOAT）

EOAT（end-of-arm tooling）是任务与腕部法兰之间的最后界面：平行 / 自适应夹爪、真空吸盘与阀组、转接板、定制 nest、力传感器 / 相机支架，以及外侧线束与气管。Olympus Controls 真空 vs 机械夹爪 把路径选择写成节拍与抓取能力的第一决策；Ocean Player 夹爪类型指南 则提醒：工具自重会先吃掉额定负载的一大截，再谈工件质量。路径错了，后面的负载、臂展、节拍与安全评估都会被一起拖翻。

三条路径：夹爪 / 真空 / 治具

路径矩阵（选型前一页）

决策不是「哪个品牌更好」，而是工件几何与后果先定路径。路径定了，再去 末端附件（夹爪与治具） 看标准件是否够用；不够再谈定制。

算例一：圆瓶夹爪翻车 → 真空过线

工件：40 mm 圆塑料瓶，单重约 35 g，目标 6 s/件，上料托盘侧向半开放。

夹爪路径失败的根因不是「35 g 太重」，而是接触弧太短、正压力不敢拉高。真空过线后，循环里多出约 1.0 s 的吸 / 破段——这不是「变慢了」，而是把真实 EOAT 时间写进了账本。完整节拍拆分见 节拍指南。

算例二：纸箱真空 vs 侧夹

中型瓦楞纸箱，顶面可密封，侧板有提手孔。真空顶吸：建立约 0.8–1.2 s（视杯数与真空源），箱体扭曲时偶发单侧漏气。侧夹方案：两指或平行夹包侧板，正保持更好，但开合行程更长，开合合计常到 0.8–1.5 s，且侧向接近要求布局留出夹爪厚度。

异形瓶或外箱 nest，则常先治具定位，再决定叠吸或叠夹——治具不是「第三条奢侈路径」，而是换型少、型面紧时的主路径。

TCP 质量、法兰 I/O 与指尖安全

把法兰外一切称一次：夹爪体、吸盘架、转接、阀岛、相机、线束。公开选型文常见：EOAT 可占额定负载相当比例（约 30–70% 量级见 Ocean Player 负载计算），目录相加往往偏轻约 10–15%。CoG 外移会再折减——长指、悬伸杯架是常见凶手。质量够了仍保护停，先回看 负载指南，不要先关保护。

法兰与 tool I/O：开 / 合指令、夹紧到位、真空 OK、破真空、泄漏报警——点数与电压要在询价附件成行。报价只写「标准开合 2 点」、现场却要 5 路输入的故事，见 安全与 I/O 指南。阀组谁供、谁接、谁进风险评估，和路径同页写清。

指尖与接触几何：夹紧力、指尖硬度、锋利边、脱落物，在人机同区时直接进入功率与力限制（PFL）讨论语境（常对照 ISO/TS 15066）。换更重、更长、更锋利的手指或杯架，等于改接触图像——换 EOAT = 重评，不是「换个附件而已」。

EOAT 档位与标准件入口（粗分）

档位是市场粗分；以你的路径 + 实称 TCP + 开合时间过线为准。并排三款 → 横向对比选型；应用未定 → 选型顾问。布局未定前勿锁死工具长度 → 工位布局指南。

与负载、节拍、安全的交叉校核

发给集成商的一页清单

常见选型误区

常见疑问