调试第一天，负载和臂展都核对过了，对比表里的机型也对得上。第一圈循环跑起来，工件却在离托盘两厘米的地方滑落——问题往往不在臂，而在「手」。
末端执行器（EOAT：夹具、抓手、吸盘、转接件和定制治具）是你的任务和机器人法兰之间的最后一道界面。先回答三个问题，再打开任何产品目录：这个工位要完成什么动作？节拍是多少？工件长什么样、表面能不能夹、能不能吸？
先定类别：三条常见路径
夹爪路径 — 有面可夹时优先
边框、轴、凸台这类有明确抓取面的零件。下单前写清：单抓还是双抓、开口行程要多少、狭缝里要不要平行夹持。夹爪自重和伸出长度会直接加在 TCP 上——回头要进你的负载与臂展账。
吸盘路径 — 平整可密封时优先
盖板、玻璃、光滑金属板。写清：真空建立要几秒、带槽或微孔表面吸不吸得住、破真空放料会不会拖节拍。阀组、托架和吸盘本身的重量与长度，同样算进 TCP。
定制治具路径 — 靠型面定位或换型少时优先
托盘嵌套、异形件、多工位共用同一法兰。写清：主要是定位还是也要夹紧、换型频率、零件从传送带还是托盘怎么进来。
现场小例子：40 mm 塑料瓶装箱
瓶身圆、表面光、节拍 6 s/件——很多人第一反应是夹爪。但圆形接触面小、容易滑；若产线允许，吸盘往往更稳，前提是真空建立能在 1 s 内完成且不拖节拍。若是异形瓶或外箱定位，可能要先做 nest 治具再考虑吸或夹。先定路径，再谈品牌。
如果你的零件更像这样 → 从这里开始
轴状/框状、有可靠夹持面 → 夹爪路径；核开口与夹持力
平整可密封、表面允许真空 → 吸盘路径；核建立/释放是否进得了节拍
形状复杂、靠型面定位 → 定制治具；再决定是否叠加夹紧
四件事，报 EOAT 前先对齐
法兰与接口 — 能不能装得上
常见协作臂用 ISO 9409-1 法兰。报给供应商：法兰尺寸、螺栓圆、tool I/O 有几路（夹爪开/合、真空开/关各要几路），以及信号进控制柜还是 PLC。
节拍内的动作时间 — 来不来得及
把开/合爪或吸/破真空的耗时写进节拍拍档。6 s 节拍里若关爪要 1.2 s，就要算进整圈动作，而不是事后才发现「能夹住但赶不上」。
工艺与合规 — 现场能不能用
食品、医疗、洁净或敏感表面，可能限制润滑、材料或脱落物。这些约束写进 EOAT 规格，别留到调试最后才改。
TCP 重量与伸出 — 与负载/臂展对齐
夹爪/吸盘/转接件/定制板件的总重与最远伸出，在这里定稿。还没校核负载与臂展？先读：https://roooll.com/zh/insights/guides/choose-right-payload 与 https://roooll.com/zh/insights/guides/how-to-calculate-cobot-reach
发给集成商的一页清单（复制即用）
工件：尺寸、材质、单重、照片或简图
动作：取/放方向、行程、节拍目标（秒/件）
路径倾向：夹爪 / 吸盘 / 定制治具（若不确定写「待现场确认」）
接口：法兰型号、需要的 tool I/O 路数
约束：安装空间、洁净/食品/医疗要求（如有）
附件：现场布局照片或 CAD 截图
标准件能覆盖就别过度定制；复杂型面或节拍极紧时再拉集成商一起定稿。
下一步
浏览 Roooll 末端附件（夹爪与治具）：https://roooll.com/zh/accessories/grippers
把负载、臂展与法兰接口放进同一张对比表：https://roooll.com/zh/selector/comparison
需要按应用先缩路径？从选型顾问开始：https://roooll.com/zh/selector/advisor
有工件样件或工位简图，发我们按现场约束一起核对：https://roooll.com/zh/contact
