如何规划首台协作机器人工位布局：俯视图、基座与净空

臂到货那天，台面螺栓孔已经打完。基座相对图纸偏了大约 15 cm，夹具又比报价图多伸出一截——满伸时法兰数字还在目录臂展里，TCP 却扫到护栏，气管被拉紧触发保护停。返工不是「型号买错」，而是布局从没在一张俯视图上定死。下面用必须标的元素、一个 15 cm 算例、净空 / 线缆 / 人行规则，以及可复制的检查表，把首台工位画到能报价的程度。

什么是协作机器人工位布局（首站口径）

布局回答的是：在你真实地面上，最难那一圈取放，基座放哪、周围留多少、人和设备会不会挡路、线缆在满伸时还剩多少弯折。Ocean Player 集成指南 明确：风险与布局规划要在螺栓拧紧之前完成，且 EOAT 未定稿前不要锁死单元外形——工具长度会改写可达包络与安全区。本文写的是首台试点工位的俯视方法，不是整线码垛岛的复制粘贴大纲。

为什么先画俯视图，而不是先下臂的单

采购会议爱先比「臂展多少毫米、负载多少公斤」。现场翻车却常发生在：基座孔已按错误原点打完、拖链固定点贴边、上料工位堵在满伸弧上。俯视图的作用是把距离、干涉、人、线四件事变成可签字的毫米，而不是销售口头「放得下」。臂展与负载仍然要算，但它们的输入来自这张图上的最远 TCP 与 EOAT 伸出——顺序反了，数字再漂亮也只是目录广告。

如何判断一张俯视图「可以拿去询价」

做不到以上任一条，就还停留在讨论稿，不要当合同附件。

俯视图必须标出的元素

把「大概在这」改成毫米级标注。最远 TCP 未标，等于臂展校核没有输入——回去先读 臂展指南。

算例：基座偏 15 cm 怎样把选型拖翻

图纸：基座中心到最远放料点水平距 1,250 mm，夹爪法兰外伸出 140 mm，接近 / 退避余量 50 mm。

若硬用斜姿态「够一下」，腕部接近极限，线缆又擦护栏——保护停接踵而至。现场常见补救是「换更长臂展档」或「改台重打孔」：前者可能连带负载 / 足迹变化，后者土建与停线成本更高。15 cm 不是装修误差，是型号档位级别的偏差。

纠正动作（按便宜到昂贵排序）：下单前把基座 ± 公差写进俯视图；到货用卷尺 / 激光复测中心到最远角；示教前先空跑满伸包络看擦碰；仍不够再谈升档或改台。把「复测责任方」写进验收，比第三周争论谁画错了便宜。

净空、线缆与人行路径

净空：满伸时法兰 / EOAT 外轮廓到护栏、邻机、立柱至少留可维护间隙；退刀点不要落在唯一人行通道上。经验上，很多首站返工不是「差一厘米够不到」，而是够到了却在护栏内侧刮擦——俯视图上的包络必须用外轮廓，不是法兰中心圆。

线缆与气管：侧视图画出满伸弯折；拖链固定点离基座过近或贴台边，是第一周保护停的高频原因。把「线长够」写成「满伸时仍有弯折余量」：余量不够时，控制器读到的是外力扰动或编码器异常，表象却像「臂有问题」。气源、真空发生器与网口入口标在俯视图同一角，避免事后在包络内加立柱或吊架。

人机路径：上料站位、换型站位、急停可达、故障后接近法兰——四条路径在俯视图上能走通。若人必须进入包络，速度 / 人距策略不能只写在销售 PPT 里，要进采购范围 → 安全与 I/O 指南。EOAT 长度未定会改写包络：路径与工具同锁定 → 末端执行器指南。

路径长度还会吃节拍：同样 6 s 目标，绕障多走 300 mm 直线当量，往往就要重新拆循环——与 节拍指南 同页看，不要等调试周才发现「路径比报价演示长一截」。

布局检查表（复制到 PDF 首页）

布局与臂展的交叉校核

应用路径未定时，先用 选型顾问 收窄机型足迹，再回俯视图改基座——不要先焊台后改孔。

常见疏漏

发给集成商的一页（与检查表同 PDF）

常见疑问