简要结论
协作 ≠ 跳过安全：力控 / 限速是设计能力，不能替代工位书面风险评估与风险降低措施
标准框架：ISO 10218-1/2（工业机器人安全要求）+ ISO/TS 15066（协作应用补充，含功率与力限制等讨论）
报价前写清：工作区边界、速度 / 人距策略、急停与复位权属、工具 DI / DO 与阀组谁接线
换 EOAT = 重评：spilma 强调末端变更改质量、惯量与接触几何，PFL 场景尤需更新评估
安装第三周，臂已经固定。夹爪反馈发现 PLC 没有备用点；产线急停拓扑与臂柜不一致；EHS 要求补风险评估。现场争论的不是「协作臂危不危险」，而是采购范围里从没写下安全与 I/O 的边界。下面把协作与标准口径、区划 / 急停 / 工具 I/O、换 EOAT 重评、一张买前清单，以及一个 5 DI + 2 DO 缺口算例，写成能贴进询价附件的一页。
协作不等于可以跳过安全
协作机械臂往往占地更小、围栏更少，但「协作」描述的是在评估通过的条件下人与臂共享工作区的能力，不是免责标签。ISO 10218 覆盖机器人与单元集成安全要求（常见分 Part 1 机器人、Part 2 集成 / 应用）；ISO/TS 15066 补充协作运行（含功率与力限制等讨论）。二者预设仍有文档化风险分析与降低措施——见 spilma 对 10218 / 15066 的解读。公开买方 / 集成文（如 EVS、AMD、Ocean Player 在部署与负载语境中）也会把安全假设与速度、负载、工具绑在一起谈：超载或换锋利指尖，可能直接动到你写进评估的停止距离与接触压力图像。
本文只帮你报价前界定范围，不能替代正式评估、认证或当地法规。标准名称写进 PPT，不等于工位已经合规。
怎么判断「范围已经写够、可以询价」
人何时可进入包络、进入时臂做什么，写成可执行句子，而不是「协作模式」三字
急停与复位权属有名字或角色，不靠「到时候再说」
工具信号表有点数与电压，能对上 PLC 备点或明确另报模块
EOAT 变更触发重评的条件写进合同附件
布局俯视图与安全区划用词一致，并附对比 / 顾问链接便于并排机型柜内 I/O
缺任一条，调试周的争论多半会重演第三周那一幕。
区划、急停与工具 I/O（报价前要写清什么）
| 主题 | 报价前要写清的内容 | 判断是否写够 |
|---|---|---|
| 工作区边界 | 地贴 / 光栅 / 扫描仪 / 「固定工位 + 培训不进入」；换型是否人手进入 | 第三方能画出人何时可进 |
| 速度与人距 | 无人靠近时的搬运速度 vs 有人靠近时的降速或暂停 | 两种模式的触发条件成文 |
| 急停与复位 | 按钮位置、是否断主接触器、与产线急停联锁、谁授权重启 | 急停可达；复位权属不靠口头 |
| 工具 I/O | 夹紧反馈、真空检测、视觉 OK、传送带互锁的 DI / DO 数量与电压 | 点数成行，不是「标准开合」四字 |
| 责任分界 | 臂柜内标准点 vs PLC 改点；阀组 / 线束谁供谁接 | 主体报价与另行列清 |
| EOAT 变更 | 谁触发重评、交什么交付物 | 与 末端执行器指南 同页 |
区划语言要与俯视图一致——布局画了人行通道，安全范围却写「全程隔离」，询价会当场对不上 → 工位布局指南。
算例：I/O 缺口（5 DI + 2 DO vs 报价 2 点）
报价附件写：「标准夹爪开 / 合，2 点。」现场实际信号清单如下。
| 信号 | 类型 | 用途 |
|---|---|---|
| 夹紧到位 | DI | 确认正保持后再抬升 |
| 真空 OK | DI | 密封建立后才允许离开取料点 |
| 破真空完成 | DI | 放料不粘杯 |
| 视觉 NG | DI | 不合格分流 / 停 |
| 传送带允许进入 | DI | 互锁，防撞箱 |
| 开 / 合（或吸 / 破）指令 | DO ×2 | 驱动阀或夹爪 |
合计：5 路输入 + 2 路输出。PLC 无备点，临时加模块交期约 两周，调试窗口被吃掉；若再发现真空发生器由集成商另供、线束未进主体报价，第三周争论会升级到合同条款。把点数、电压与阀组权属写进询价附件，比到货后加模块便宜。
更换 EOAT 必须重新评估
换更重 / 更长 / 更锋利的工具，或改接触面积与指尖材料，会改有效质量、惯量与 PFL 压力图像。spilma 将「换 EOAT 不重评」列为常见不合规项。真空改夹爪（或反向）还会改掉料联锁与 I/O 点数——路径变化时同步回看：
开合 / 吸破时间 → 节拍指南
包络与人行 → 工位布局指南
指尖安全不是「夹紧力越大越好」：人机同区时，接触几何与力限策略要进范围文件；Olympus / Robotiq 等公开 EOAT 讨论也常把抓取方式与应用约束绑在一起——选型时把合规材料与联锁一并写下。
采购前一页范围清单（表格）
| 检查项 | 是 / 否 / 备注 |
|---|---|
| 正常运行时人是否进入包络？频率？ | |
| 换型 / 上料谁做？是否要区域暂停？ | |
| 急停后如何复位？谁授权？与产线急停是否联锁？ | |
| 工具端信号清单（DI / DO）与电压 | |
| 阀组 / 真空发生器谁供谁接？ | |
| PLC / MES 接口谁开发、何时交付？ | |
| EOAT 变更时谁触发重评？交付物是什么？ | |
| 主体报价含什么？围栏 / 认证 / 土建是否另报？ | |
| 布局俯视图与安全区划用语是否一致？ | |
| 对比表是否已核控制柜 I/O 配置？ → 横向对比选型 |
应用与共享工位路径未定，可先用 选型顾问 收窄机型，再把上表填进同一询价包。
安全 ↔ EOAT 交叉
| 交叉问题 | 不过线症状 | 纠正 |
|---|---|---|
| 指尖锋利 / 夹紧力未进评估 | EHS 叫停或力限误触发 | 工具几何进范围；变更重评 |
| 真空掉料无联锁 | 掉料后继续运动 | 真空 OK 进 DI，动作联锁 |
| I/O 点数按「标准 2 点」报价 | 调试周加模块 | 信号表成行（见上算例） |
| 换杯 / 换指不通知集成商 | 旧评估失效 | 合同写变更触发条件 |
公开证据与口径（安全范围）
| 口径 | 用法 | 来源 |
|---|---|---|
| ISO 10218-1/2 | 机器人与集成安全要求框架 | iso.org |
| ISO/TS 15066 | 协作运行补充（含 PFL 讨论） | iso.org |
| 换 EOAT 须重评 | 质量 / 惯量 / 接触几何变化 | spilma |
| 部署前布局与风险 | 螺栓前规划 | Ocean Player 集成指南 |
| 负载 / 速度假设 | 超载会拖垮安全与节拍假设 | EVS · AMD · Ocean Player 负载 |
