简要结论
口径：目录臂展（catalog reach）多指基座到腕部法兰的额定最大伸出，不是你工位里 TCP 一定够得到
公式：需求臂展 ≈ 基座到最远工作点距离 + EOAT 法兰外长度 + 接近 / 退避余量
还要核：该点腕部姿态、内圈盲区、护栏与邻机干涉——直线距离够仍可能够不到
余量：关键远点不要贴满目录最大值；布局与基座高度一并审
和负载同审：远伸 + 重载会互相折减 → 负载指南
示教到最远托盘角，法兰数字明明还在目录臂展里，TCP 却差两厘米——夹具多伸出一截，接近角又不是直线径向。现场的人还在翻规格表说「明明写了 1400 mm」。真正翻车的很少是「没读规格表」，而是把法兰半径当成了你真正要摸到的点。下面把目录臂展、工作包络与 TCP 需求分清，再用机床上下料与码垛满垛角两个算例，把短 / 中 / 长臂展档对照到 Roooll 机型。
什么是协作机器人臂展（先对齐三个口径）
目录臂展（catalog reach）通常是厂商在给定安装条件下，从基座参考到腕部法兰中心的最大工作半径——规格表上的主数字（如 622 / 922 / 1400 mm）。工作包络（work envelope）是扣掉姿态限制、内圈半径、正下方盲区与干涉之后，法兰（进而 TCP）实际能扫到的空间。TCP 需求点是工具中心点（夹爪指尖、吸盘面、焊枪尖）真正要到的坐标——校核对象永远是它，不是法兰中心。
AMD Machines 等买方文提醒：有效工作区取决于你要打到的具体点、接近向量，以及包络内的盲区——六轴臂往往够不到正下方，靠近基座也有内圈半径限制。EVS 臂展指南 把需求写成「最远点 + 工具长 + 接近余量」——这正是报价前应抄进对比表的算法。
| 术语 | 含义 | 怎么用 |
|---|---|---|
| 目录臂展 | 规格表主数字（法兰半径） | 第一遍筛掉明显不够的型号 |
| TCP 需求点 | 工具中心点实际要到的位置 | 校核对象，不是法兰中心 |
| EOAT 加长 | 法兰到 TCP / 吸盘面的长度 | 直接加进需求臂展 |
| 可用包络 | 扣干涉、姿态、内圈后的真实空间 | 布局与示教的最终判据 |
| 接近 / 退避余量 | 门框、护栏、垛高、退刀空间 | 常被漏算的「看不见长度」 |
为什么目录数字会骗人
法兰在目录半径内，只说明「腕部理论上能伸到那一圈」。TCP 还在法兰之外；接近向量往往不是径向直线；腕部还要满足夹持姿态（例如夹爪要水平进卡盘）。三者任一不过，纸面「够」都会在示教台变成「差两厘米」。失败模式通常不是臂「太慢」，而是选型时从未在俯视图上标出最远 TCP，也从未量过法兰外工具长度。
需求臂展怎么算（可抄进选型表）
核心式：
需求臂展 ≈ 基座到最远工作点的水平 / 空间距离 + EOAT 法兰外长度 + 接近与退避余量
在俯视图上标基座中心，列出所有取 / 放 / 过渡点，取最远而不是平均或「看起来在中间」
量 EOAT 法兰外长度（夹爪指尖、吸盘面、治具 tip）——未定稿时用最坏路径上限
加接近与退避余量：护栏、机床门框、垛顶、退刀过渡点（常见再留数十毫米量级，按现场定）
用目录臂展筛 2–3 档，再对最坏姿态做可达与干涉检查
必要时抬基座、斜置、挪台，或换长臂 / 加轨道——比「先削薄吸盘」更诚实
算例一：机床上下料（最远出料点）
卡盘中心离拟定基座 620 mm，出料托盘最远角离同一基座 1,380 mm。夹爪法兰外约 160 mm，接近 / 退避再留 60 mm。
| 分项 | 数值 |
|---|---|
| 最远工作点（出料角） | 1,380 mm |
| EOAT 法兰外 | 160 mm |
| 接近 / 退避余量 | 60 mm |
| 最远点需求合计 | ≈ 1,600 mm |
若有人只用卡盘中心 620 mm 去筛「短臂够不够」，会完全漏掉出料角。需求约 1,600 mm 时，短臂档（如 r-Lite 622 mm、r-Core 922 mm）明显不够；中长臂也要再核姿态与门框干涉，而不是只比主数字。EVS 用的就是这类最远点算法——机床门、卡盘姿态往往把「纸面够」再砍一刀。
算例二：码垛满垛角（四角表）
托盘平面，基座在侧面。垛心离基座 900 mm；满垛四个角离基座分别为 1,050 / 1,120 / 1,280 / 1,350 mm（最远角 1,350 mm）。真空工具法兰外 180 mm，顶层接近余量 80 mm（含垛高与退刀）。
| 点位 | 基座到点 | +EOAT 180 | +余量 80 | 需求 |
|---|---|---|---|---|
| 垛心 | 900 | 1,080 | 1,160 | 中心够不等于过线 |
| 近角 A | 1,050 | 1,230 | 1,310 | — |
| 近角 B | 1,120 | 1,300 | 1,380 | — |
| 远角 C | 1,280 | 1,460 | 1,540 | — |
| 最远角 D | 1,350 | 1,530 | 1,610 | 定稿用此行 |
只核垛心会选错档；满垛四角才是验收语言。基座再偏 15 cm，最远需求会再涨一截——布局与臂展必须同页 → 工位布局指南。
短 / 中 / 长臂展档（对照 Roooll）
| 档位 | 目录臂展量级 | 典型工位 | Roooll 对照 |
|---|---|---|---|
| 短 | 约 600–650 mm（如 622 mm） | 桌面装配、近距取放、实验室 | r-Lite |
| 中 | 约 900–950 mm（如 922 mm） | 机床近侧、线边补料、中行程搬运 | r-Core |
| 中长 | 约 1,400 mm 量级 | 跨台取放、较大托盘、包装 | r-Reach（约 1400 mm）· r-Ultra（约 1402 mm） |
| 长 / 可变 | 约 1.0–1.85 m 量级 | 大包络、重载远伸、多点覆盖 | r-Max（约 1034–1854 mm 视型号） |
档位是市场粗分；以你的最远 TCP 需求 + 姿态过线为准。并排三款 → 横向对比选型；应用未定 → 选型顾问。末端长度未定不要锁死臂展档 → 末端执行器指南。
盲区、死角与第七轴
六轴协作臂常见两类「纸面够、示教够不到」：靠近基座的内圈半径（肘部折叠极限），以及正下方 / 基座附近的盲区。抬基座、斜置、把近机台点改到侧向接近，往往比硬选更长臂更便宜。路径被护栏、线槽、邻机挡住时，问题在布局与理线，不在再加 50 mm 目录数字。
当单一基座包不住多个远点，或最远需求长期超过长臂档：可评估第七轴 / 地轨 / 滑台把基座「搬」近任务点——这是布局与节拍决策，不是规格表脚注。先把固定基座的最远 TCP 算清楚，再决定要不要上轨道；轨道会改线缆、安全区与节拍，需与 节拍指南 同审。
臂展与负载、布局的交叉约束
| 交叉 | 必须同页回答 | 回看 |
|---|---|---|
| 臂展 × 负载 | 远伸点是否仍在额定余量内？满载是否掉速到节拍外？ | 负载指南 |
| 臂展 × 布局 | 基座 ±公差、满伸包络、线缆弯折是否画进俯视 / 侧视？ | 工位布局指南 |
| 臂展 × EOAT | 工具加长后最远需求是否仍过线？ | 末端执行器指南 |
公开经验：负载已超过额定约 75% 时，工作包络尽量落在最大臂展的约 70–80% 以内（Ocean Player）——远伸 + 重载同时出现时，基座 / 肩部力矩先到顶。
常见误区
| 误区 | 现场症状 | 纠正 |
|---|---|---|
| 把目录臂展当 TCP 半径 | 法兰够、工具差一截 | 加 EOAT 长度再比 |
| 只核中心距不核远角 | 垛中心够、四角够不到 | 标满垛 / 满行程四角 |
| 忽略内圈与正下方盲区 | 近机台点够不到 | 查包络与基座高度 |
| 连杆相加当规格 | 与厂商口径不符 | 只用 catalog reach 筛选 |
| 臂展够却撞护栏 / 线缆 | 路径不通 | 布局与理线同审 |
| 未与负载同表 | 远处掉速 / 保护停 | 远伸点回写负载账 |
| 基座到货再「微调」 | 15 cm 偏移植档失败 | 下单前锁定俯视图 |
公开证据口径
| 口径 | 说法 | 来源 |
|---|---|---|
| 需求算法 | 最远点 + 工具长 + 接近余量 | EVS reach guide |
| 目录定义 | 多为基座到 J6 法兰 | AMD payload & reach |
| 盲区 | 内圈半径、正下方常不可达 | 同上 |
| 远伸 × 负载甜区 | 高负载时包络宜落在最大臂展约 70–80% | Ocean Player |
