商场和街铺的现制冰淇淋柜台，取杯、挖球/挤压、加 topping、交付——动作看起来简单，但一个完整班次里真正磨人的是：周末高峰连续出杯时手腕疲劳、冷凝水让握具打滑、两餐之间的清洁和 disassembly 打断节奏。店主问协作机械臂，往往不是「能不能挖球」，而是「高峰能不能稳住、打烊后好不好洗」。协作单元在这里固化的是可重复的取放和挖取路径，店员留在接待、加料创意、缺货和食安清洁上。
协作现制冰淇淋单元在柜台实际在做什么
典型循环：
来杯/来筒 — 容器进入工位
挖取/挤压 — 按配方示教路径完成球体或软冰挤出（取决于设备类型）
加料（可选） — 固定 topping 路径或人工补料接口
交付 — 送到取餐窗口；真实瓶颈常在排队点单和清洁窗口
自动化的是重复动作的可预测性——不是「替代店员微笑服务」。
用协作臂做现制冰淇淋，现场通常能拿到什么
高峰出杯更一致。 球体大小、挤压高度和放置位置在班次后段不容易「越挖越快/越挖越小」。
店员体力留给连续服务。 臂承担重复挖取路径，人处理点单、儿童杯、特殊要求。
换口味/换容器常改程序。 适合「SKU 有限、造型规范」的柜台试点。
占地可控。 r-Lite（约 3 kg 额定） 适合紧凑展示柜后方；若工具链含稍重夹具或多工位，对比 r-Core（约 5 kg 额定）。
清洁流程必须进设计。 食品接触件 disassembly 时间和频次，决定能不能跑满一个班次——这比 catalog 节拍更重要。
负载与臂展：前台现制仍是轻载
杯筒夹具、轻量挖取工具 — TCP 多在 0.5–2.5 kg
r-Lite 常为首选 — 现制柜台不需要 r-Max/r-Ultra 重载档
工具含电机辅助或跨宽展示柜时，对比 r-Core 臂展 ~922 mm
选型并排：横向对比选型
两个现场推演（示意）
推演 A — 软冰挤压，工具 1.0 kg： r-Lite 足够。评审：冷凝、清洁 SOP、高峰人工 topping。
推演 B — 硬冰挖球 + 双工位，2.6 kg： 对比 r-Core 腕部姿态——仍不是重载臂场景。
现场最常翻车的三件事
demo 在空闲柜台，开业周末才测排队+清洁。 真实班次要把 disassembly 算进去。
握具/夹具没考虑冷凝和粘滞。 食品场景要先做材料与清洁验证。
展示动线与顾客拍照区冲突。 臂岛位要和排队线、玻璃展示同屏规划。
什么时候不该硬上协作现制
菜单每天大幅变化、无法程序化
食安审计不允许开放挖取区自动化
期望零店员值守
工艺必须纯人工艺术造型且无 repeat 价值
集成商评审清单（现制冰淇淋）
| 核对项 | 说明 |
|---|---|
| TCP 最坏负载 | r-Lite vs r-Core |
| 口味/SKU 配方数 | 换型步骤 |
| 清洁/disassembly | 是否阻断高峰 |
| 冷凝与食品接触材料 | 合规 |
| 排队动线与岛位 | 顾客体验 |
| 人工异常 SOP | 缺料、儿童杯 |
