医院康复科和治疗室里，很多训练动作——关节活动度引导、减重支持下的步行准备、重复性轨迹保持——治疗师要同时管患者反应和自己的体力。常见痛点：一位治疗师一天带十几位患者，重复托举、保持姿态导致肩肘负荷；患者疲劳或疼痛时路径会飘，下一遍和上一遍不一致，量化记录也难对齐。协作机械臂在康复辅助里的角色，是持住已示教的支撑路径和速度，治疗师始终在患者侧做观察、口令和随时停止——不是「机器人做康复、人走开」。
协作康复辅助单元在治疗室里实际在做什么
典型循环（因适应症和处方而异）：
评估与处方 — 治疗师确定今日活动范围、支撑点和停止条件（疼痛、代偿、血氧等）
示教/加载路径 — 在患者可接受范围内示教支撑轨迹，或加载已审核的程序配方
辅助执行 — 臂按限定速度/力矩沿路径运动，治疗师一手或目视监控患者反应
记录与调整 — 完成组数后记录；异常时立即停止，改路径或改人工辅助比例
价值在路径可复现、速度可限定——不是「替代治疗师判断」。
用协作臂做康复轨迹辅助，现场通常能拿到什么
治疗师体力负担下降。 臂承担「保持路径」的静态和慢速动态负荷，治疗师从「硬扛住」变成「引导、纠正、鼓励」——对科室人力和职业健康都有实际意义。
训练路径更一致，便于前后对比。 同一处方第 3 组和第 8 组走相似轨迹，康复评估和家属沟通更容易量化——尤其需要记录活动范围的协议。
速度、力矩和 workspace 可设边界。 协作模式下的限速、限力与急停，是临床流程能否落地的工程前提——比「臂够快」重要得多。
换患者/换动作改程序，不必换整台设备。 同一单元可在不同训练模块间切换已审核配方，适合「动作种类有限、但每位患者参数不同」的科室试点。
把临床判断留给治疗师。 疼痛表情、代偿模式、认知状态——这些不能外包给程序。
负载与臂展：支撑类末端怎么粗算
康复辅助的 TCP 往往是托架、绑带连接件或轻量引导治具，不是重物搬运：
轻量托举/引导 — 末端 + 连接件多在 0.5–2 kg，r-Lite（约 3 kg 额定） 常是占地和柔顺性的首选
带稍重支撑治具或多轴调节机构 — 合计可能到 2.5–4 kg，应对比 r-Core（约 5 kg 额定）
康复场景不需要 r-Max/r-Ultra 档 — 除非 TCP 真的是重型外骨骼级治具（极少见）
臂展按患者身高、治疗床位置、治疗师站位校核；方法见 臂展指南。并排对比可用 横向对比选型。
两个现场推演（示意）
推演 A — 上肢活动度引导，末端 1.1 kg： r-Lite 额定裕量充足。评审重点：急停响应、治疗师与臂的 workspace 划分、患者异常时的手动 override。
推演 B — 减重步行准备，支撑治具 3.2 kg： 进 r-Core 对比——同时确认慢速下的力矩监测策略，不是只看额定 kg 数。
现场最常翻车的三件事
把「辅助保持」做成「自动完成整节训练」。 临床流程要求治疗师在侧；程序应设计为可随时暂停/人工接管，不是无人值守循环。
示教路径超出患者当日可接受范围。 应用已审核处方做边界，不是 demo 时「能走完全程」就算 OK。
没谈清记录与责任边界。 轨迹日志、停止原因、谁签字——应在试点前与科室和法规同事对齐。
什么时候不该硬上协作康复辅助
适应症要求全程人工触觉反馈，无法标准化路径
患者群体无法配合急停或存在不可预测剧烈动作
科室流程不允许任何 powered 设备近场
期望替代治疗师做临床决策或出具处方
集成商评审清单（康复轨迹辅助）
| 核对项 | 说明 |
|---|---|
| 末端 TCP 最坏负载 | r-Lite vs r-Core |
| 速度/力矩/ workspace 限制 | 临床可接受边界 |
| 急停与人工 override | 治疗师能否一秒接管 |
| 处方与程序版本管理 | 谁审核、谁加载 |
| 训练记录字段 | 对接科室信息系统与否 |
| 人机分工与培训 | 试点与量产责任 |
