PCB 组装线里的点胶/涂胶——红胶、底部填充、密封胶、导热胶——看起来是「画一条线」，实际影响的是溢胶返工、胶宽一致性、固化后强度和产线平衡。手工涂胶在换班、换操作工、换胶批次时，胶宽和胶高容易漂；窄缝、禁布区旁边多 0.5 mm 就可能触发 AOI 复检或整板清洗。越来越多 EMS 和板级工厂在路径固定、胶型稳定的工位上引入协作机械臂，目标不是替代所有工艺工程师，而是让可示教的胶路从「靠手感维持」变成「可调参数、可存档、可抽检」。
协作涂胶站在产线上实际在做什么
典型循环：
上板 — PCB 进治具，基准边/定位柱保证板面高度和 XY 一致
出胶 — 按示教路径移动，配合压力/速度/开关胶时序；转角处常需降速或短暂驻留
收胶 — 抬刀、断胶、防拖尾（参数因胶型而异）
固化与流转 — 板进入固化炉/UV 或静置区；真实瓶颈常在固化，不在臂动
自动化的是胶路几何 + 出胶时序——不是「涂完立刻下一道工序」。
用协作臂做 PCB 涂胶，产线通常能拿到什么
胶量与胶宽更一致。 同样 12 mm 路径，人工后段容易加速、转角堆胶；程序路径在相同压力/速度下重复，AOI 或称重抽检更容易设阈值。
材料浪费下降。 溢胶、拖尾、重复补胶——直接对应胶水成本（尤其导热胶、底部填充）。自动化不一定省人，但少胶、少洗板在不少线体上比人力账更先回本。
人员远离胶雾和溶剂环境。 协作臂把操作位后移到监控和换胶嘴、换板——EHS 和留人有时比 takt 更先推动立项。
换板型改参数，不是改整条线。 同一条涂胶站，保存多条路径配方；换 SKU 调程序、换针嘴、校一次胶宽——比为每个板型单独做硬自动化常见得多。
涂胶工艺：先定胶，再定路径
胶型与固化窗口决定能不能上自动化。 快固胶对出胶时序极敏感；需视觉补胶的异形点可能不适合第一版全自动。先列出：哪些胶路 100% 可示教，哪些必须人工补——不要假设「一张板全部给臂」。
过程参数比负载更重要。
| 参数 | 现场含义 |
|---|---|
| 压力 / 流量 | 胶宽、胶高的主旋钮；换批次要复测 |
| 路径速度 | 转角是否堆胶；过慢可能提前固着 |
| 驻留 / 开关胶 | 起收胶点防拖尾；与 Z 向抬升配合 |
| 针嘴离板高度 | 与板面距离影响胶型；治具高度公差要进清单 |
| 固化时间 | 决定真实节拍和 WIP，不是臂循环 alone |
负载几乎永远不是选型理由。 点胶阀 + 针嘴 + 小料筒，称重多在 0.5–2 kg——紧凑线常从 r-Lite（约 3 kg 额定） 起步，需要更大工作包络时再对比 r-Core。评审应看：板面 Z 向公差、禁布区旁边的可达、换针嘴空间。布局方法见 工位布局指南。
质量验收方式要先讲清。 胶宽卡尺抽检、称重、AOI 胶路检测、或破坏性剪切——不同客户标准决定要不要加视觉；不要合同签完再加「必须 100% 视觉」。
两个现场推演（示意）
推演 A — 直线/折线胶路、板面平整：程序涂胶 + 抽检即可。 导热胶条 40 mm、胶宽目标 1.2 ±0.2 mm，换胶批次后首件称重签字——臂的价值在消除换班漂移，不是极限节拍。
推演 B — 同板有异形点、禁布区密集：人机分工。 80% 路径自动化，剩余点位人工补胶——比硬做「全板无人」更常见，也更容易通过工艺审核。
什么时候应保留人工或上专机
胶型/点型每板变化大，无法配方化
要求毫秒级出胶时序 + 多阀同步，协作节拍不够
板面高度公差超出针嘴 standoff 能力，且不愿投资治具
100% 视觉闭环是合同硬性条款，而预算是第一版示教站
集成商评审清单（PCB 涂胶）
| 核对项 | 说明 |
|---|---|
| 胶型、批次、固化条件 | 决定参数窗口 |
| 板面 Z 与基准重复性 | 比臂展更常翻车 |
| 路径速度 / 压力 / 驻留配方 | 首件与换批流程 |
| 断胶与拖尾策略 | 转角与收胶点 |
| 抽检或 AOI 标准 | 验收口径 |
| 人工补胶点位清单 | 避免 scope 膨胀 |
