简要结论
定义：协作臂把相机/扫描头送到可重复位姿，按同一配方做通过/失败判定，并把结果写入追溯
何时划算：漏检代价高、缺陷可写成阈值、多班或夜班抽检靠不住，且已知好坏样能锁住边界
何时别硬上：缺陷只能靠「看起来不对」、单班低量、或零件姿态与照明永远锁不住
公开量级：EVST 动力总成例写全检替代抽检、检验吞吐约 +30%；UR 质检页写均约 195 天回收；Comprehensive Logistics 个案约 4 个月（臂）/ 7 个月（整应用）
分流：柔性多面位看协作；固定面、极限节拍看固定 AOI / 工业专机 → 成本指南
质检之所以常被「抽检」拖着走，不是因为工厂不懂标准，而是标准写在人身上：班次换人、夜班疲劳、抽检比例一降，漏检就会穿过出货口。协作视觉质检要回答的，不是「相机能不能拍照」，而是「同一缺陷定义能不能在每一件、每一班复现」，以及「漏检一次要付多少钱」。把这三句话写进立项表，后面的相机型号争论才会有边界。
什么是协作视觉质检
典型单元由臂、相机或扫描头、照明、工件呈现（治具/挡停/慢速输送），以及把结果写入 MES/追溯系统的接口组成。臂的工作是把传感器送到可重复的位姿；真正决定检出率的，往往是照明几何、曝光、阈值，以及已知好坏样是否够覆盖边界缺陷。
UR 的质检叙述也强调：协作臂常承担定位、上下料或持相机，人仍可保留对疑难件的解释权——这和「全自动替代质检员」不是同一句话。现场常见三种分工，立项时先选一种，再谈硬件：
| 分工 | 臂做什么 | 人还做什么 | 适合何时 |
|---|---|---|---|
| 持相机巡检 | 多面位采图 + 判定 | 换型、例外件复核 | 高混、多面、抽检靠不住 |
| 持件对固定相机 | 把件送到固定光箱 | 上下料或清例外 | 光箱已稳、件可夹 |
| 上下料 + 旁路抽检升级 | 上下料为主，抽检位偶发全检 | 主线仍由人盯难点 | 先验证呈现，再加视觉 |
选错分工的代价很具体：你买了「最贵的 3D」，却让臂在错误的光路里采图，调试周会把公开回收天数吃掉一半。
人工抽检 vs 协作全检：各自赢在哪
人工赢在解释力：裂纹走向、色差「可接受带」、装配间隙手感，往往还得靠人。协作全检赢在复现：同一曝光、同一阈值、同一打标逻辑，三班可以对照同一份配方。两者不是互相抹掉，而是把「可标准化的缺陷」从人身上挪走，把「必须解释的缺陷」留给人。
| 维度 | 人工抽检常见现实 | 协作全检常见现实 |
|---|---|---|
| 覆盖 | 按比例抽；夜班比例常下降 | 可按件全检，受节拍与呈现约束 |
| 一致性 | 班次、疲劳、培训差异大 | 配方冻结后班次差主要来自灯/呈现漂移 |
| 追溯 | 纸单或抽检记录，难到件 | 易接到件号/批次/工位时间戳 |
| Year 0 | 低 | 臂 + 视觉 + 照明 + 治具 + 调试 |
| 隐性成本 | 漏检罚金、客户抱怨、复检高峰 | 误杀过高、配方维护、换型重训 |
若财务只看见「省一个质检员」，项目很容易做成「买了相机仍在抽检」。把漏检一次的罚金、召回演练工时、客户扣款写进同一张表，全检 vs 抽检的分界才会清楚；算法见 ROI 指南。
全检 vs 抽检：什么时候全检才划算
抽检在统计学上成立，前提是漏检代价低、过程稳定、缺陷定义清晰。一旦出现召回、客户罚金、安全件追溯，或夜班根本抽不动，抽检就会变成「赌概率」。
| 信号 | 更偏向协作全检 | 更偏向维持抽检或人工 |
|---|---|---|
| 漏检代价 | 召回 / 罚金 / 安全件 | 漏一件成本很低 |
| 缺陷定义 | 可写成像素/尺寸/对比阈值 | 只能口头说「看起来不对」 |
| 班次 | 多班或夜班靠不住 | 单班、量低、人眼已极稳 |
| 呈现 | 治具或挡停可达毫米～低厘米 | 姿态乱且无呈现预算 |
| 节拍 | 检验不拖死主线 | 检验必须亚秒且姿态固定 |
| 误杀容忍 | 可接受二次复核通道 | 误杀会堵死主线且无人复核 |
EVST 视觉质检文 给过一条诚实分流：量低、缺陷难标准化、只有单班时，人工往往仍是正解。立项表不要只写「省一个质检员」；漏检罚金、复检工时和客户抱怨才是财务更常感受到的行。
还有一个常被漏写的开关：误杀（false fail）通道。全检把每一件都过相机，若阈值过紧、没有旁路复核位，主线会被「可疑件」堵死。没有复核位的全检，往往比抽检更伤产能。
行业公开证据（数字要分清口径）
把公开材料里反复出现的数字先摊开，只当 sanity check，不当你们工厂的承诺。
| 指标 | 公开口径 | 来源 |
|---|---|---|
| 全检替代抽检 + 吞吐 | 动力总成例写检验吞吐约 +30% | EVST · 3D 视觉质检单元 |
| 均回收（UR 质检页） | 约 195 天 | UR Quality Inspection |
| 命名个案回收 | 约 4 个月（臂）/ 7 个月（整应用，三班） | UR · Comprehensive Logistics |
| 3D 计量类厂商叙述 | 检验速度提升可达约 83%（厂商自家产品线叙事） | UR Quality Inspection |
读表时要分清：EVST 的 +30% 是那套动力总成单元的发布口径；UR 的 195 天是应用页均值；Comprehensive Logistics 是命名工厂个案。三者都不是「你们一定也这么快」。把自家班次、漏检罚金与呈现成熟度填进同一张表，再决定相不信这些天数。
系统组成：每一块各自买什么失败
把「视觉质检」拆开买，比打包口号好验收：
| 模块 | 买的是什么 | 常见翻车 |
|---|---|---|
| 臂与控制器 | 可重复位姿、I/O、安全功能版本 | 只比负载，不比到达检验位的姿态余量 |
| 相机/镜头/扫描头 | 分辨率、景深、工作距 | 景深不够，换型后全糊 |
| 照明 | 侧光/同轴/背光几何 | 把办公室灯当工艺灯 |
| 呈现 | 治具、挡停、慢速输送、夹持 | 先买 3D，再发现件在输送上乱转 |
| 配方与判定 | 阈值、ROI、打标逻辑 | 只有演示件，没有边界坏样 |
| 追溯接口 | 件号/批次写入 MES | 拍了照却进不了质量系统 |
| 安全与走线 | 评估、线缆拖链、急停拓扑 | 持相机甩线卷入未写进评估 |
公开成本文里视觉常见约 $3k–$6k（2D）到约 $8k–$20k+（3D/料框量级），见 成本指南。相机只是其中一行；治具与调试周往往比相机贵。
缺陷阈值、照明与已知好坏样
视觉项目翻车，很少是因为臂不会动，更多是因为缺陷标准从未冻结。立项前至少冻结三件事：缺陷字典（缺料、毛刺、色差、尺寸超差各自怎么定义）、阈值（通过/失败边界）、以及覆盖边界条件的已知好坏样数量。没有好坏样就谈「检出率」，通常只是把验收拖到量产第一周。
好坏样不是「随便找几件良品」。至少要覆盖：标准良品、临界良品、临界不良、典型不良、换型后的新姿态。临界两类决定你以后是「宁可误杀」还是「宁可漏检」——这是质量经理的签字项，不是视觉工程师私自拧阈值能替代的。
照明不是附件。侧光吃表面缺陷，同轴光吃对比边缘，背光吃轮廓；换灯等于换配方。相机位姿要和照明一起验收：同一件在 A 班「过」、B 班「不过」，优先查灯和曝光漂移，而不是先怪协作力限。灯具发热、防尘罩积灰、窗外日照变化，都会在「配方没改」的情况下改判定结果。
呈现与节拍：先治具，再争论相机
和取放一样，呈现往往比臂速更决定成败。固定巢位适合无视觉或轻视觉试点；挡停适合输送；乱姿态才进入 2D/3D。先花预算把件摆正，再争论 2D 还是 3D，通常比反过来省两个调试月。
节拍必须分段写进验收：接近、对焦/曝光、采图、推理、打标/剔除、回待机。宣传里的「秒级检验」常常只写了采图那一段。若推理在工控机上排队、剔除机构行程很长，公开「秒级」会对不上线平衡。分段方法见 节拍指南。
误杀、漏检与复核通道
全检项目上线后，质量与生产会立刻吵两件事：漏了多少、误杀了多少。立项时就要约定：
漏检：如何抽复核、抽多少、谁签字改阈值
误杀：旁路复核位在哪、最大积压件数、超时如何放行或隔离
配方变更：换灯、换镜头、换治具是否触发重训与再验收
没有这三条，视觉单元很容易变成「白天紧、夜班松」的电子版抽检——只是更贵。
何时固定 AOI 更赢
协作适合：多面位、换型多、人还要在旁边换料或处理例外。固定 AOI / 专机更适合：单一面、节拍极紧、环境可完全封闭控光。若产线已经是高节拍包装或半导体式固定姿态，硬上协作持相机，往往是在用柔性付速度税。类选型见 协作还是工业。
免围栏单元的安全注意
持相机或持件运动时，夹紧力、掉件范围、扫描头线缆卷入，都要写进评估。「协作」不等于零风险；人旁协作时常对照 ISO 10218 与 ISO/TS 15066，范围见 安全与 I/O。末端与工具自重扣额定，见 末端指南。
成本与回收怎么摊（含粗算例）
Year 0 常见行：臂与控制器、相机/镜头、照明、治具、集成与配方调试、追溯接口、安全评估。收益侧优先写：漏检避免、复检工时、夜班抽检不可靠带来的质量波动；不要只写「省一个人」。
粗算例（数字仅演示结构，须换成你们的）：假设 Year 0 视觉单元约 $70k（臂+2D+灯+治具+集成）；年漏检相关成本（罚金+复检+抱怨）约 $90k，其中全检可避免约 60% → 年收益约 $54k，名义回收约 16 个月。若夜班再叠加一名抽检不稳带来的额外质量波动约 $30k/年，回收会明显前移。公开个案可以快到数月，但前提是缺陷可标准化且呈现已冻结——否则调试周会吃掉宣传里的回收。
试点顺序（建议写进 SOW）
冻结缺陷字典、阈值原则、误杀/漏检优先级（质量经理签字）
备齐已知好坏样（含临界良/不良），并约定换型后补样规则
锁呈现与照明几何，先跑固定巢位或挡停，再谈乱姿态
连续跑边界件，记录误杀/漏检，调阈值而不是先换更贵相机
接追溯接口与复核通道，再提高全检比例
换型演练：换治具/换灯后的再验收清单
跳过 1–3 直接买 3D，是视觉项目最贵的常见路径。
r 系列与现场试点
轻相机、短行程时，r-Lite / r-Core 常进决赛；多面位或远角再把长臂展放进 横向对比。场景不清用 选型顾问。需要看工位能否放下臂与光路时，用 AR 预览 对一下到达与干涉，比只看样本册安心。产线语境见 智能制造应用。
