协作机器人还是工业机械臂，怎么选

采购会上最常见的一幕：有人甩工业臂视频——节拍快、负载大；另一个人推协作臂——占地小、人能在旁边换料。两边都对，但说的往往不是同一条产线。

我们更实用的做法是：先承认这是两类不同的赌注，再用几个现场问题快速分流。

第一个问题：人要不要在同一工位里干活？

协作机械臂的设计前提，是人和臂共享工作区——换料、对位、抽检、处理异常，发生在臂旁边而不是围栏外。

传统工业臂的典型部署是隔离单元：围栏、光栅、联锁门。人进去之前，臂必须停或降到安全模式。节拍可以很快，但每次人工干预都要打断循环。

协作不等于零安全责任。速度、工作区划界、急停与 I/O 仍要写进范围 → 安全与 I/O 指南

第二个问题：节拍有多狠？

Catalog 最大 TCP 速度，不等于你工位上的稳定节拍。但极限节拍仍是分流线之一：

把 pick、move、place、夹爪开闭、真空、等待检测 逐项加总 再和产线需求比 → 节拍指南

如果瓶颈在「等 CNC 门开」或「等视觉 OK」，换更大臂也救不了——那是集成边界问题，不是臂型问题。

第三个问题：换型多不多？

第四个问题：负载和臂展真实吗？

两边都要按 最坏 TCP 校核：工件 + 末端执行器 + 线缆，按额定不是峰值。

快速分流

我们见过的一种误判：因为「工业臂看起来更专业」选了隔离单元，结果产线每天仍要人进工位换型三次——每次开门、复位、重跑，节拍优势被吃光。反过来也有：为了省围栏硬上协作臂，但 takt 要 4 秒一圈、人根本站不开——保护停机变成日常。

臂型选错，通常不是买错品牌，而是买错赌注。