简要结论
先问赌注，不是品牌：人要不要共站、节拍多狠、换型频不频、最坏 TCP 是否真实——四问答完方向通常就清楚
整站成本带：公开 SMB 对照常见协作整站约 $40k–$120k、工业约 $100k–$300k+（含围栏/集成，不单是臂价）
占地与部署：协作常见约 20–40 sq ft、工业约 60–120 sq ft；部署常见 2–8 周 vs 8–20 周 量级
回收带：协作常见约 10–18 个月、工业约 16–30 个月（同一劳动节省假设下，个案须自核）
快速分流：人要共站 + 高混小批 → 协作；无人值守 + 极限节拍/重载 → 工业或专机
采购会上最常见的一幕：有人甩工业臂视频——节拍快、负载大；另一个人推协作臂——占地小、人能在旁边换料。两边都对，但说的往往不是同一条产线。更实用的做法是：先承认这是两类不同的赌注，再用几个现场问题快速分流，最后用公开数字核对「整站账」而不是只比臂价。
行业公开证据数字（协作 vs 工业常见口径）
| 指标 | 协作（公开带） | 工业（公开带） | 来源 |
|---|---|---|---|
| 整站成本 | 约 $40k–$120k | 约 $100k–$300k+ | Robotomated SMB 对照 |
| 典型负载 | 约 3–16 kg（常见带） | 约 5–2,300 kg | Robotomated SMB 对照 |
| 占地 | 约 20–40 sq ft | 约 60–120 sq ft（含围栏） | Robotomated SMB 对照 |
| 部署时间 | 约 2–8 周 | 约 8–20 周 | Robotomated SMB 对照 |
| 典型回收 | 约 10–18 个月 | 约 16–30 个月 | Robotomated SMB 对照 |
| 围栏成本（工业侧常见增项） | 风险评估后或可无硬围栏 | 常见 $10k–$30k 级围栏/光栅 | Robotomated SMB 对照 |
读表时注意：带内数字来自买方指南对照，不是报价承诺；高扭矩、高速或特殊工具时，协作侧也可能要加隔离或速度监控，差距会收窄。立项用本厂节拍、负载与占地核。
第一个问题：人要不要在同一工位里干活？
协作机械臂的设计前提，是人和臂共享工作区——换料、对位、抽检、处理异常，发生在臂旁边而不是围栏外。传统工业臂的典型部署是隔离单元：围栏、光栅、联锁门。人进去之前，臂必须停或降到安全模式——节拍可以很快，但每次人工干预都要打断循环。
| 你的现场 | 更常走向 |
|---|---|
| 人要在旁边换料、补料、目检 | 协作臂 → 什么是协作机器人 |
| 人可以完全离开工位，24/7 无人值守 | 工业臂 + 围栏往往更匹配 |
| 「理论上人可以离开，旺季实际离不开」 | 按最坏班次选型，不按理想状态 |
协作不等于零安全责任。速度、工作区划界、急停与 I/O 仍要写进范围 → 安全与 I/O 指南（常对照 ISO 10218 / ISO/TS 15066）。类选型还要对照各品牌官方 datasheet，不要只凭演示视频定类。r 系列并排核对 → 横向对比选型
第二个问题：节拍有多狠？
Catalog 最大 TCP 速度，不等于你工位上的稳定节拍。公开对照里，协作常见 0.5–2.0 m/s 量级、工业可达 2–10 m/s 量级——但极限节拍仍是分流线之一：
协作臂：常见 sweet spot 是中等节拍、可重复取放——几秒到十几秒一圈，留人处理异常
工业臂：takt 压到 1–3 秒级、连续三班、几乎不允许等人时，专机化工业臂 + 硬自动化往往更有优势
把 pick、move、place、夹爪开闭、真空、等待检测 逐项加总 → 节拍指南。瓶颈在「等 CNC 门开」或「等视觉 OK」时，换更大臂也救不了——那是集成边界问题。
第三个问题：换型多不多？
SKU 多、批量小、经常改程序 → 协作单元改程序常见 分钟到小时级（示教/拖拽），比重做围栏 + 专机快
单一 SKU、十年不变、节拍要跑满 → 工业专机的一次性投入可能更划算
第四个问题：负载和臂展真实吗？
两边都要按 最坏 TCP 校核：工件 + 末端执行器 + 线缆，按额定不是峰值。公开经验里，协作常见 sweet spot 在约 ≤20 kg 量级（仍须实称与姿态验证）→ 负载指南 · 臂展指南 · 工位布局指南 · 末端执行器指南
整站账：为什么「工业臂看起来更专业」仍会买错
KUKA 知识页 与集成商买方文常强调：比整站，不比臂价——工业侧围栏、光栅与占地常把 TCO 拉高；协作侧若应用需要高速、重载或尖锐工具，也可能要加隔离，优势会收窄。我们见过：选了隔离单元，产线每天仍要人进工位换型三次——每次开门、复位，节拍优势被吃光；也见过：为省围栏硬上协作，takt 要 4 秒一圈、人站不开——保护停机变成日常。臂型选错，通常不是买错品牌，而是买错赌注。
快速分流
| 信号 | 更常先看 |
|---|---|
| 人要共站、换型多、试点想可逆 | 协作臂（r-Lite / r-Core / r-Reach 等） |
| 无人值守、极限节拍、重载连续运行 | 传统工业臂或专机 |
| 负载/臂展在协作额定边缘 | 横向对比选型 看 r-Max / r-Ultra |
| 任务本身还没想清楚 | 任务就绪评估 |
