集成商朋友爱说：「臂是项目里最快到货的那件。」也对也不对——臂先到，项目不一定先动。下面按真实项目拆成六个阶段。你可以把它当作询价邮件目录，或 PO 前的 alignment agenda。
阶段 0 — 询价对齐（Day 0–7）
建议一次性提供（也是 联系表单 最想要的）：
| 字段 | 为什么现在就要 |
|---|---|
| 工件照片 / 重量 / 来料方式 | → 末端执行器指南 |
| 最坏 TCP 负载粗算 | → 负载指南 |
| 工位俯视图或视频 | → 工位布局指南 |
| 目标节拍（秒/件） | → 节拍指南 |
| PLC 品牌 / 协议 | → 安全与 I/O 指南 |
| 环境（粉尘、溅液、洁净） | 定 IP 与防护 |
| 希望投产窗口 | 反推物流与停产计划 |
阶段 1 — 方案与报价（约 1–3 周）
水上 + 水下范围写进同一份 SOW：臂型、EOAT 交期、I/O 清单、急停拓扑、验收标准（节拍、良率、连续运行小时）。同期核对 → ROI 估算指南
阶段 2 — 下单与到货（约 3–8 周）
并行：工位机械改造、EOAT 下单、PLC 框架、培训对象确定。常见卡点：臂先到了，台面孔还没打。
阶段 3 — 机械安装与上电（约 1–5 天）
基座固定、线缆、工具安装、TCP 标定、基本 jog。熟练团队 第一条 pick-place：几小时到 1 天 并不少见——但那是空载 / 理想来料，不是量产验收。
阶段 4 — 集成调试（约 1–4 周，差异最大）
真实工件、真实节拍、真实 I/O 握手：治具微调、PLC 互锁、安全限速、20–30 圈试跑（平均 + 最慢一圈）。常见卡点：只 demo 空架、节拍只算臂动、三方参数不一致 → 选型误区指南
阶段 5 — 试运行与移交（约 3–10 天）
SOP、备件、集成商离场后 owner、试点失败如何回滚人工线。
阶段 6 — 稳定量产（持续）
前 30 天：吸盘保养、轨迹微调、换型程序归档。任务是否选对，这时才见分晓 → 任务就绪评估
两种时间线对照
| 范围 | 粗预期 | 说明 |
|---|---|---|
| 仅臂 + 熟练团队 + 简单 pick-place | 到货后 数小时–1 天 出首条路径 | 不含 PLC、不含量产验收 |
| 完整工位（EOAT + 治具 + I/O + 试跑） | 约 2–6 周 常见 | 视并行程度波动 |
| 含停产 + 跨境 + 视觉 | 6–12+ 周 不稀奇 | 阶段 0 就要写进计划 |
Roooll 的角色：让臂的供应与规格对齐可预期——集成、PLC、治具仍是你的项目范围；询价阶段就把负载、臂展、节拍、法兰信息一次给齐，少一轮「到了现场才发现不对」。
