简要结论
定义：协作臂在注塑机开模窗口取放件，并常在同一塑化/冷却窗口做去浇口、钻孔、摆盘等二次动作
和浇道取出机的差别：取出机擅长固定路径快取；协作换型快、姿态多、二次工序可进同一循环
公开命名例：UR · Midgard 写约 1500 运行小时回本（约 3 个月不间断生产）、件价约省 30%、废品降到近零——这是该发布方故事，不是你们工厂的保证
何时龙门/工业取件更赢：超短周期、超高负载、多机一字排需要桁架覆盖时
注塑车间的第一反应常常是「我们不是已经有取出机了吗」。协作上下料要赢的不是和取出机比谁更快抽浇道，而是：换型是否每周都在变、二次工序是否还在人手上、以及机台是否经常停着等人开门。把这三句写进立项表，后面的「要不要上协作」才有边界。
协作注塑上下料是什么
循环通常是：等允许进入信号 → 进模区取件或放嵌件 → 退出并关门/允许合模 → 在机旁做去浇口、冷却摆放、装盒。臂可以装在机台旁地面，也可以像 Midgard 叙事里那样装在压机上方——布局取决于门开向、热流道与人行通道，而不是宣传图。
和 CNC 上下料同构的是「机台允许 → 臂进入 → 清空 → 机台继续」；不同的是热件、浇口几何、塑化窗口，以及二次工序能不能塞进同一循环。CNC 文解决主轴利用率；本文解决压机开模窗口与二次饱和度——两篇对照读，比单独抄公开回收天数更靠谱。
机台信号：门与 Euromap 类握手（高阶，不锁品牌）
安全与节拍都系在「谁允许谁动」上。高阶接口常见几类信号（名称因机台品牌而异，这里只讲意图，不绑定某一商标协议实现）：
| 意图 | 臂侧需要什么 | 翻车点 |
|---|---|---|
| 允许进模 | 开模到位 / 模具开到位类信号 | 只靠时间延时进模 |
| 允许合模 | 臂在外且夹爪清空 | 掉件仍在模内就合模 |
| 紧急停 | 与机台安全回路联锁 | 只停臂、不停油泵/电热 |
| 自动门 | 门开到位才进、臂清零才关 | 门行程与 TCP 干涉未测 |
具体接线、安全评级与采购范围写进 安全与 I/O。欧规机台常见 Euromap 风格的机器人接口思维——把它理解成「标准意图清单」，而不是「买了某块板就等于免评估」。
信号验收上至少做三件事：用示波器或机台日志核对开模到位与「允许进」的时序；模拟掉件看合模是否仍被锁住；急停时确认油泵/电热与臂同级停。缺这三条，现场很容易演变成「演示靠延时、量产靠运气」。
同周期二次工序：回收真正加快的地方
只做取件时，协作相对取出机的优势有限。把去浇口、修浇口、钻孔、拆滑块辅助、摆盘写进同一循环，臂才不容易闲着。Midgard 的 UR 故事强调：压机顶上的 UR10e（现多作 UR12e 叙述）在自动模式下取放，并做二次工序；负责人原话量级是约 1500 运行小时回本，约合 3 个月不间断生产，并提到件价约省 30%、业务接近「一半人力做两倍业务」——全部标注为该发布方/工厂故事。
写进 SOW 时，二次工序要列成可验收清单，而不是「顺便修一下」：
| 二次动作 | 写进循环的条件 | 常见翻车 |
|---|---|---|
| 去浇口 / 修浇口 | 浇口几何稳定、刀具寿命可测 | 浇口漂移导致夹爪干涉 |
| 钻孔 / 攻牙辅助 | 孔位公差与夹持刚度够 | 热件软、孔位飘 |
| 摆盘 / 装盒 | 托盘定位可重复 | 冷却收缩后嵌不住 |
| 嵌件放入 | 嵌件供料可靠、防掉 | 嵌件歪了仍合模 |
塑化时间长时，二次工序是「免费」窗口；塑化极短时，二次会拖死节拍——这时应砍二次范围或换更快专机，而不是硬塞满臂路径。
热件、浇口与 EOAT
刚出模的件可能烫、软、易留印。真空吸盘要核温度与离型力；夹爪要核指尖印与浇口残留几何。工具自重扣额定，方法见 末端指南。节拍表必须包含：等开模、进模、夹紧、退出、二次加工、放置。分段见 节拍指南。
EOAT 验收不要只 demo 冷件：至少用真实开模温度跑连续 30–50 模，看吸盘老化、指尖印与掉件率。离型剂、表面高光、薄壁件，都会把「冷件能吸」变成「热件全掉」。
何时浇道取出机或龙门更诚实
| 场景 | 更偏向 |
|---|---|
| 超短周期、路径固定、只要快抽 | 气动/伺服取出机 |
| 多台压机一字排、重载桁架覆盖 | 工业龙门 / 桁架 |
| 高混换型、嵌件、同周期二次、人旁协作 | 协作臂 |
| 深型腔 + 复杂姿态 + 二次铣修 | 协作（须核热与干涉） |
类选型也可对照 协作还是工业。诚实分界：若你们的痛点是「0.8 秒级抽浇道」，协作通常不是答案；若痛点是「每周换型 + 二次还在人手」，协作才进入决赛。
成本与回收（含粗算结构）
Year 0 常见：臂、EOAT、基座或机上台架、门/接口集成、二次工具（气动刀、电钻等）、防护与评估。收益侧写：停机等人、二次工序人工、废品、加班。公开简单上下料整站常与约 $50k–$120k CNC 带同量级讨论，注塑还要加高温与接口变量——分行见 成本指南，填表见 ROI 指南。
粗算结构（演示用，换本厂数）：假设 Year 0 约 $85k（臂+EOAT+门接口+二次刀+集成）；每天因等人少停 1.5 小时 × 机台费率 $180/小时 × 250 天 ≈ $67.5k/年；再加二次工序人工约 $35k/年。若废品与加班再贡献一部分，回收可进约 10–14 个月带——前提是信号与二次清单已写进验收。Midgard 的约 3 个月是命名故事，不是默认合同条款。
试点顺序（建议写进 SOW）
冻结件重、浇口、开模窗口秒数、二次工序清单、允许进模信号定义、热件拿取约束
单机单配方连续跑满一班，记录掉件、门干涉、二次超时
用真实热件验收 EOAT，再谈复制第二台
换型演练：换模后信号与路径重验清单
下单后进度用 RooollTrack 对齐，备件与巡检走 Care
机型与布局
轻件短行程常看 r-Lite / r-Core；更重件或远角进 横向对比。场景不清用 选型顾问。机旁空间紧时，用 AR 预览 核到达与门干涉，比只看样本册安心。产线语境见 智能制造应用。
