简要结论
定义：协作臂带砂光/抛光工具，沿路径保持目标接触力或顺从，做去毛刺、打磨、抛光等材料去除/精加工
何时胜过手工：曲面重复、班末质量漂移贵、尘肺/振动暴露高、力控能锁住去除率
何时别硬上：表面标准全靠师傅「手感」、单件艺术性极强、或需要重载专机连续大去除
公开命名例：UR · Andrew Pearce 写精磨吞吐约 +40%、回收约 2 个月；OnRobot 车盖抛光例 写回收约 1.5 年；UR 应用页亦提到 Paradigm 抛光吞吐约 +50% 的叙事
手工精加工的质量问题，很少出在「不会磨」，而出在第 N 小时之后力道开始飘。协作打磨要赢的是可重复的力—速度—路径，而不是宣传片里的火花。立项先问：你们有没有可写成数字的表面标准（Ra、光泽、色差带），还是只能口头说「像师傅那样」。
力控为什么比「只走位置」更关键
纯位置轨迹在工件公差或夹具微偏时会过切或欠磨。力/力矩控制或被动顺从机构让工具在法向上「浮」在表面上，维持目标接触力，从而稳定材料去除率与表面纹理。PushCorp 等工艺文常强调：力一致性同时影响去除率、表面与磨耗寿命——这是工艺常识，不是某一品牌魔法。
验收力控时至少冻结三件事：目标接触力带、进给速度、磨料规格。三者任一漂，表面就会漂。不要只看一次完美 demo；要看连续 30–50 件后的力曲线与磨料状态。
手工 vs 协作（判断表）
| 信号 | 更偏向协作打磨/抛光 | 更偏向维持手工或专机 |
|---|---|---|
| 几何 | 重复曲面/棱边，路径可教 | 每件艺术性差异极大 |
| 质量 | 班末色差/过磨有成本 | 师傅已极稳且量极低 |
| 人体工程 | 振动、粉尘、强迫姿势 | 短时轻载、暴露低 |
| 去除量 | 精磨/抛光/轻去毛刺 | 连续重磨削、大余量 |
| 换型 | 周级换配方 | 年不变的单一专机更划算 |
粉尘、IP 与单元防护
砂光粉尘会进关节与电气柜。选型时把 IP 等级、正压、局部排风和清灰周期写进 scope，而不是验收后再加防尘罩。车间粉尘语境见 IP 指南。人旁单元仍要把旋转工具、飞屑与噪声写入评估——「力限臂」挡不住砂轮边缘。
至少列进 SOW：排风捕集点、清灰周期、防护等级、粉尘传感器是否报警停机。缺这几行，量产三个月后柜门一开全是灰，维护成本会把公开回收吃掉。
磨耗 EOAT 与耗材诚实账
砂盘、砂带、抛光轮都是耗材。力过大时磨料「烧」得更快；力不足则循环变长。立项把：主轴/砂光工具成本、每件耗材、更换停机、备件路径写进 Year 0/Year 1。工具自重与偏心振动要扣负载与可达性，见 末端指南。
粗算时别只写「省一个打磨工」：把每件耗材 × 年产量、换砂停机 × 班次、返工/过磨报废写进同一张表。公开个案里 Andrew Pearce 约 2 个月、车盖抛光例约 1.5 年——跨度本身说明工艺与班次差极大，须用本厂数重核。
何时专用精加工单元更赢
汽车覆盖件连续抛光线、重载砂带站、或必须封闭集尘的高产能线，工业专机或龙门往往更合适。协作适合中小批量、换型多、需要人旁上下料的精加工岛。类选型见 协作还是工业。
回收怎么说才诚实
用 ROI 指南 同一公式，但收益侧优先写：质量稳定（少返工）、人体工程/停工、吞吐。Year 0 含臂、力控或顺从 EOAT、排风、治具、集成与安全评估。公开 +40% / +50% 吞吐是命名故事口径，不是合同默认。
试点顺序（写进 SOW）
冻结表面标准（可测量）与力/速度/磨料三元组
单件族路径示教 + 连续 30–50 件力与表面抽检
粉尘与 IP 措施就位后再拉长班次
换型：换砂/换件后的再验收清单
安全评估覆盖旋转工具与飞屑，见 安全与 I/O
机型粗选可用 横向对比 / 选型顾问；刚度与可达比「最大负载」数字更决定过切风险。
