简要结论
第一台翻车多半翻在范围，不翻在「会不会写代码」——巢位诚实时，手拉 + Web App / 示教器覆盖大量取放与简单上下料
够用：单一零件族、固定/挡停来料、无力控插装、PLC 握手清单短
不够：散堆必须第一期上视觉、力控装配、多机联锁、集成商离场后无人改示教
公开/产品口径：熟练团队装好臂后，首条取放路径常见 数小时–1 个工作日；含治具/视觉/PLC 的整站更长 → 集成时间线
顺序：先冻任务 → 再示教路径 → 再决定视觉/力控——不要为了「救」一个未定义工位去买一整套编程栈
工厂问「要不要招机器人程序员」，和问「要不要视觉」是同一类焦虑：词听起来贵，演示又把示教显得像免费。两边的答案都是条件句。本文是第一期示教的决策页，不是任何单一示教器 UI 的逐步教程，也不是 UR / FANUC 按钮手册的替代品。Roooll r 系列工位常见组合是手拉路径 + Web App 调校，以及（如配置）示教器——同一套示教词汇跨机型迁移，试点配方换到下一工位时不必重学一整套软件。钱与回本请并行看 成本指南；法兰外还缺什么见 配件清单。
先分清：示教路径 ≠ 工位编程 ≠ 感知调参
搜索「how to program a cobot / 协作机器人怎么编程」时，结果页常把三份工作揉成一句「好编程」：
示教路径——手拉或点动走航点，保存，回放
工位逻辑——门开、夹紧确认、急停、允许进入、与 PLC 的循环启动
感知 / 力控——相机偏置、限力插装、柔顺打磨
宣传里的「好编程」多半只覆盖第 1 项。第 2、第 3 项才是日历和人头真正变长的地方。现场常见错觉是：演示日空抓轨迹漂亮，就以为「编程已经结束」——其实只是路径进了控制器，节拍、异常恢复与签字验收还没开始。
若询价仍写着「夹爪 TBD、挡停 TBD」，任何示教方法都撑不起诚实的第一周验收——先回 任务就绪度。把三件事拆开之后，评审会才问得下去下一句：我们这一台，手拉 + Web App 够不够？——够不够取决于工位形状，不取决于谁的 UI 截图更好看。
现场例子：同一句「会编程吗」，三份完全不同的工时
| 买方口头说法 | 实际在买什么 | 工时通常落在哪一层 |
|---|---|---|
| 「演示那天手拉两下就会了」 | 只验收路径回放 | 第 1 层；几小时量级可能诚实 |
| 「对接一下机床门就行」 | 路径 + 门/夹紧/急停清单 | 第 1 + 第 2 层；常变成数日 |
| 「乱料也能抓，力控装配一起上」 | 路径 + 逻辑 + 视觉/力控 | 三层全开；整站周级更常见 |
把询价邮件里的句子对进上表，比争论「协作臂好不好编程」更能拦住错误日历。对完表再看时间带——否则「几小时」和「四周」会在同一页 PPT 里互相打架。
时间带：首路径 vs 整站（别把两个数字当成一个）
立项会上最容易吵翻的，是「他们说几小时就能示教，我们怎么排了四周？」——两边往往在说不同的终点。
| 终点 | 常见公开/产品口径 | 你实际在验收什么 |
|---|---|---|
| 首条取放路径（臂已装、巢位诚实） | 熟练团队常见 数小时–1 个工作日 | 航点能回放；空抓或样件能走通一次 |
| 含治具/基础 I/O 的试点试跑 | 常见 数日–数周 | 最差件循环、开合进节拍、基础异常能复位 |
| 含视觉 / 力控 / 多机 PLC 的签字量产 | 更常见 约 2–6 周（整站） | 合同写明的成功标准连续达标 |
Roooll 产品 FAQ 与产线文案已诚实拆过：首路径 ≠ 已签字量产。更细的阶段拆分见 集成时间线。合同里若只写「示教完成」，却按量产节拍验收，争议几乎必然出现——把终点写进 SOW，比争论「编程难不难」更有用。
时间带说清之后，下一步不是立刻买培训课，而是分清现场到底用哪几种「碰臂」方式——以及各自负责哪一层工作。
手拉、点动、Web App、示教器：各管哪一层
| 方式 | 更适合 | 不够单独扛时 |
|---|---|---|
| 手拉示教 | 操作员能「摸」出路径；取放接近、放料姿态微调 | 需要精确毫米级点动、或力控曲线 |
| 点动 / 关节微调 | 对刀、微调 TCP、补一个中间点 | 整段复杂路径从零搭（效率低） |
| Web App | 班次上改速度、IO 映射、配方参数；远程/桌面习惯 | 现场手套油污、必须贴臂操作的场景 |
| 示教器（如配置） | 贴臂纪律、产线习惯、部分安全相关操作 | 当成「唯一真相源」却无人版本管理 |
Roooll 常见做法是：手拉出路径骨架 → Web App 调参与配方 → 示教器按产线习惯保留一套操作入口。关键不是「哪个界面更炫」，而是指定一个主负责人，避免夜班在示教器改一版、白班在 Web App 又改一版，第三周出现两套互相覆盖的配方。
到货后第一周：可复印的示教顺序（路径层）
下面只覆盖路径层诚实终点；逻辑与视觉另排。
| 时段 | 建议完成 | 未完成就不要假装「示教结束」 |
|---|---|---|
| 日 0（安装当日） | 底座锁定、急停可用、工具质量写入负载账 | 臂还在软脚或 TCP 未称重 |
| 日 1 | 手拉出接近/抓取/离开骨架；空抓回放无撞 | 仍在「感觉差不多」口头点位 |
| 日 2–3 | 最差件进循环；开合/吸破真空写进节拍表 | 只用最好件演示 |
| 周 1 末 | 具名交接：谁改哪个航点、备份存在哪 | 集成商带走 U 盘、厂内无人能改 |
逻辑层（门、夹紧、MES）与感知层应单独排日历，不要塞进「日 1 手拉」那一格——否则时间带表会再次被合并成一个假数字。
方式分清、第一周顺序写清之后，才谈「第一期够不够」——够不够是工位形状问题，不是品牌信仰问题。
手拉 + Web App 什么时候够用
手拉值钱的前提是：操作员能感觉路径，且零件每个循环都以同一种方式呈现。第一期常见合拍：
| 工位形状 | 为什么示教可以保持轻量 | 仍要写进节拍/合同的 |
|---|---|---|
| 固定巢位 / 挡停取放 | 航点回放即可 | 开合或吸破真空时间 → 取放指南 |
| 单台 CNC 门、夹紧信号已知 | 路径 + 一短串 I/O | 门互锁、夹紧确认、吹屑是否进循环 → CNC 上下料 |
| 线尾简单层型码垛 | 层型模板 + 重复路径 | 托盘进出、真空自重扣负载 → 码垛指南 |
| 实验室 / 教研演示、低混线 | 协议一变，当天重示教即可 | 成功标准写清「演示通过」还是「数据可复现」 |
表勾完以后，可以用两个极短的对照，检查团队是不是在「自欺欺人地够用」：
工位 A（够用）：一种钣金盒、硬挡停 ±2 mm、平行夹爪已定、PLC 只有夹紧确认 + 循环启动——手拉 + Web App 调速通常诚实。
工位 B（不够）：料框散堆、三种外形、口头说「视觉以后再说」、夜班无人改示教——此时买培训课救不了，先改 scope。
下一步不是默认「我们也会几小时搞定」，而是对照「不够」的几条——命中任意一条，就该把示教器纪律、集成商工时或专项能力写进第一期，而不是指望「手拉两下就过验收」。
什么时候还需要比手拉更多
出现下面任一情况时，请加示教器纪律、集成商时间，或专项协助：
| 信号 | 现场通常发生什么 | 第一期更稳妥的写法 |
|---|---|---|
| 来料软或乱 | 治具消不掉定位误差；路径每周被「微调」成另一套 | 视觉写进 scope，或先把巢位做硬；视觉是示教+调参项目 |
| 接触力关键 | 压装、抛光、精细装配；空抓漂亮、上料就废品 | 力策略/工艺工具进报价；仅靠路径回放不够 |
| 多机或 MES 共用一臂 | 异常恢复、互锁、配方切换超出「存航点」 | PLC/逻辑行单独估工时；路径与逻辑在 SOW 分列 |
| 无人具名改示教 | 集成商离场后程序在第三周腐烂 | 合同写清培训对象 + 交接清单 + 谁签字接班 |
这些是范围决策，不是品牌教程。安全与 I/O 边界仍在 安全与 I/O 指南；不要把「协作」两个字当成「免风险评估」。力控与视觉若第一期真要进 scope，也应在报价里写清「包含 / 排除 / TBD 上限」，而不是口头「以后再说」。
「不够」写清楚之后，还值得按应用把示教工作量再钉粗一层——同一只臂，取放、CNC、码垛的「示教故事」并不相同。
按应用勾选：示教工作量差在哪
| 应用 | 第一期示教通常像什么 | 常把日历拉长的项 |
|---|---|---|
| 取放 | 手拉接近/离开 + 开合；巢位硬则轻 | 软包、混料、视觉对位 |
| CNC 上下料 | 路径 + 门/夹紧 I/O；双抓先算负载 | 一臂多机、完整 lights-out 料仓 |
| 线尾码垛 | 层型/路径模板；真空扣重 | 混托盘、复杂视觉理料 |
| 拧螺丝 / 点胶 | 工艺工具本身 + 反馈 | 第二把枪、复杂视觉对位 |
细拆仍回各自应用文；这里只帮评审会避免「取放演示好看 → 默认码垛/装配也好示教」的跳跃。治具与来料呈现入口见 Fixtures；末端选型见 末端指南。
应用勾完，立项会还缺一页能带进会议室的东西——不是又一份示教器菜单截图，而是五格通过标准：谁空着，谁就该在询价邮件里被点名。
一张可复印的第一期示教评分卡
| 格 | 通过标准 |
|---|---|
| 任务已冻 | 零件族、巢位/挡停公差、成功标准已写清 |
| EOAT + 负载 | 工具质量已扣；最重件仍在额定内 → 负载指南 |
| 示教负责人 | 具名谁改示教、谁处理夜班异常 |
| 路径 vs 逻辑 | SOW 里把航点与 PLC 清单分开写 |
| 视觉 / 力控 | 标明包含、排除或 TBD 上限——不是口头「可能以后」 |
两格以上空着，再长的编程培训也修不好日历——先修 RFQ 清单。评分卡填完后，把下面几行直接贴进询价邮件，供应商才不会按「演示路径」报价、按「量产逻辑」验收。
询价里建议写明的示教相关字段
第一期成功标准：首路径 / 试点试跑 / 签字量产——三选一写死
零件族数量、巢位或挡停公差、最差件定义
路径负责人（贵司）与逻辑负责人（贵司或集成商）姓名或角色
视觉 / 力控：包含、排除或 TBD 上限金额/工期
培训与交接：几人、几班、是否含夜班异常演练
配方版本：以 Web App / 示教器哪边为「唯一真相源」
字段写清，还不等于试点能过。验收若只看空抓轨迹，示教范围仍会在口头上漂移——下面这节专门写「验什么」。
试点时怎么验证示教，而不只是验证「臂会动」
| 验收项 | 通过长相 | 常见偷懒写法 |
|---|---|---|
| 最差件循环 | 连续 N 次（合同写明）无干预 | 只跑最好件 / 只跑空抓 |
| 节拍成分 | 开合或吸破真空进 beat sheet | 「大概一秒」口头估 |
| 机械稳定 | 底座在节拍里不晃、线缆不拽死点 | 演示日用临时压铁 |
| 异常复位 | 掉件 / 保护停 / 急停后谁复位、改哪个点 | 「到时候叫集成商」 |
| 配方备份 | 唯一真相源 + 备份位置已知 | U 盘在某人抽屉 |
演示日怎么组织，见 Demo Day；下单后的里程碑可用 RooollTrack，量产备件与响应走 Care。
换型与重示教：第一期就要想的第二周问题
第一台往往在第二周就遇到「再加一种零件」。规则可以写得很粗，但必须写：
同族微调（外形接近、同一夹爪）：允许现场改有限航点，并记版本号
换爪 / 换零件族：视为新示教包——重新过评分卡，而不是「顺手改两个点」
谁有权发布配方：只一个人（或一个角色）能把配方标成「量产可用」
没有这条纪律，手拉示教会从优势变成每周覆盖一次的隐患。
知道会翻车还不够：把现场最常见的示教失败模式单独列出来，评审会才能在签字前多问一句「我们是不是正在犯同一类错」。
现场最常翻车的示教决策
| 失败模式 | 看起来像 | 更稳的改法 |
|---|---|---|
| 口头范围漂移 | 「到了再看成功标准」 | SOW 写死首路径 / 试跑 / 量产三选一 |
| 视觉先买、公差后写 | 目录好看，调参无止境 | 先写停位公差；撑不住再买视觉 |
| 培训无人接班 | 听完课没人敢改点 | 具名负责人 + 异常演练进交接 |
| 「协作」免评估 | 第一节拍才谈 I/O | 安全与信号进 安全与 I/O |
| 双真相源 | Web App / 示教器各改各的 | 唯一真相源 + 版本号 |
失败模式说完，公开网上还有另一类文章——OEM 示教器手册与「十大编程技巧」。它们不是错，只是回答的问题不同。
和 OEM 示教器手册差在哪里
UR / FANUC / Doosan 手册教的是按钮与节点。控制器到货之后很有用。本文回答的是下单前买方问题：我们第一台是示教问题，还是工位设计问题？ Roooll 的角度是 r-Lite → r-Ultra 同一套示教习惯（手拉、Web App、配置示教器时的 Pendant），短名单仍看负载与臂展——用 选型顾问 或 横向对比，而不是看谁的 UI 截图更炫。占地不确定时，可先用 AR 真比例 看一眼人行与最远取放点。
下面这些问题在询价与立项会上最常被反复问到；答案尽量短，细节仍回上文各节。
